Döttingen galt früh als zentraler Punkt in der Region, denn hier kreuzten zwei Wegverbindungen, die von Kupferzell nach Gerabronn und die am Kocher verlaufende Straße von Schwäbisch-Hall über Döttingen nach Künzelsau. Vielleicht zur Sicherung der Altstraßen wurde am südlichen Bachufer des Ortes eine Wasserburg erbaut, die 1225, wie das ganze Dorf, im Eigenbesitz der Herren von Bachenstein war.
Im Jahr 1584 überging der Besitz an Graf Friedrich zu Hohenlohe, Offizier und Gelegenheitsdichter. Unter dem Baumeister Thomas Fähndrich ließ er das Schloss als vierflügelige, quadratische Renaissanceanlage mit umlaufenden Wassergraben neu errichten, wodurch davon auszugehen ist, dass die ursprünglichen Gemäuer der Wasserburg nicht mehr erhalten sind.
Bevor das Schloss 1836 in den bürgerlichen Privatbesitz der Familie Bruckmann-Lohr überging wurde 1781 der Nordflügel des Schlosses neu erbaut und 1807 der Südflügel umgebaut. Im Privatbesitz wurden 1911 der Südflügel abgebrochen und das dritte Geschoss des Mittelbaues abgetragen.
